系列详情

A6S 系列伺服驱动器

所属类型：	伺服电机
品牌：	松下
产地：	珠海
状态：	在产
特点：	更快速、更智能、使用更简单的升级。提升了功率小型化驱动器

更快速、更智能、使用更简单的升级。提升了功率小型化驱动器。

※1

※2

※1	A6SF系列
※2	A6SE、A6SG系列

适用CE、UKCA、UL/U-CL、TUV、KoreanKC。

特長

更快速、更智能、使用更简单的升级。

实现了极速正确动作的，高速响应・高精度定位。

通过CPU等硬件的更新以及搭载了当社特定开发的新型算法，实现了更高速的响应性。同时，可自动去除根据共振产生的微振动、根据机械的摇动产生的振动等，实现了高精度的定位。

通过简单的快速设定、整定时间与以前相比减少约64%<sup>※1</sup>。

通过新升级了的适合增益，大幅度缩短了调整时间。可自动设定・调整自适应陷波滤波器功能及各种增益。 ※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。

提高生产性，实现响应频率3.2 kHz。

实现响应频率3.2 kHz。通过实现与以前机种相比139 ％的提升^※1，达到更高速动作，提高生产性。

※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。

寿命诊断劣化诊断

发出电机、驱动器的寿命和装置的劣化界限的警告。

其他驱动器功能

负载变动抑制控制

根据工件的载重变化等相应的惯量也会变动，本功能可自动设定最适合的增益表。通过此方法，机械设备的动作可达到稳定状态。

摩擦转矩补偿功能

为降低机械类摩擦的影响而提高响应性的功能。通常补偿一定动作的零漂转矩为偏载重补偿，可根据动作的方向设定动摩擦补偿，根据指令速度变化设定粘性摩擦补偿。

自动/手动　制振滤波器

搭载了通过安装支援软件自动设定制振滤波器的功能。制振滤波器根据指令输入去除固有的振动频率，可大幅降低停止时轴的摆动。制振滤波器同时使用时，由以往机种的2个变更为3个（2自由度控制模式有效时由以往机种的1个变更为2个），有效的设定频率也扩大到了0.5 Hz～300.0 Hz。

自动/手动　陷波滤波器

搭载简单的自动设定陷波滤波器的功能。不需进行繁琐的振动频率测定便可自动检测振动，并设定陷波滤波器。通过该陷波滤波器，可大幅降低因机械设备产生的异音和振动，实现高速响应动作。 A6家族产品搭载了5个陷波滤波器。每个的设定频率为50 Hz～5000 Hz，且都可调整深度。（其中2个可自动设定）

增益3段功能

除通常的增益切换外，追加了第3段增益切换功能。可在停止・运转时的增益中设定停止间隙时的增益。暂时提高停止间隙时的增益，可缩短定位时间并且降低振动。

参数初始化功能

通过前面板或PC使参数恢复到出厂设置。

惯量比切换功能

可通过接口的切换输入功能切换第1/第2惯量比。可在有/无负载等惯量有2段变化时，提高响应性。
●A6N、A6B系列不支持。

输入输出信号分配功能

可通过参数任意分配通用的10个输入，6个输出信号。（输入信号都可进行常开，常闭的选择）。通过使用安装调试软件「PANATERM」，设定更加轻松。

转矩限制切换功能

可应用于简单的压力・张力控制，无传感器原点复位等事例中。

半闭环/全闭环（输入脉冲8 Mpps、输出脉冲 4 Mpps）对应

AA6SF系列可对应全闭环控制，实现指令输入8 Mpps，反馈输出4 Mpps的高分辨率、高速运转。可对应高性能定位分辨率指令（脉冲列指令的情况下）。
●A6SE、A6SG系列不可对应全闭环控制。
●相应的外部位移传感器为AB相反馈位移传感器（一般通用品）及串行反馈位移传感器（本公司专用格式对应产品）。

动态制动器功能

通过设定参数，在伺服使能OFF时，正方向/负方向驱动禁止时，电源断电时，异常停止时，可选择使伺服电机的U、V、W的卷线短路的动态制动器动作。请根据机械设备的要求规格，选择设定动作时序。

电源突入电流抑制功能

接通电源时，为防止由于突入电流引起的电源配线用开关误动作，内置了突入电流抑制电阻。

再生处理功能

使较大惯量的负载停止时或上下轴驱动时，通过再生电阻消耗由伺服电机返回给伺服驱动器能量的功能。
●外形型号为「A型」「B型」的驱动器没有内置再生电阻。建议需要时连接推荐选购的外置再生电阻。
●外形型号为「C型」「D型」「E型」「F型」的驱动器内置了再生电阻，通过连接外置再生电阻，可达到提高再生能力的效果。

支持快速调试的多功能软件。
安装调试软件「PANATERM」

安装了「PANATERM」的电脑与MINAS A6家族产品通过USB连接后，可轻松的进行参数的设定、控制状态的监视、安装的调试、机械设备的分析等。「PANATERM」对应日语・英语・汉语3国语言。

详情信息

产品阵容

驱动器一览表

		系列	电源电压 (V)	出力 (W)
模拟/ 脉冲列输入/ Modbus 通信	旋转电机	A6SE	AC100/ AC200	50 ～ 2200
		A6SG	AC100/ AC200	50 ～ 2200
		A6SF	AC100 AC200 AC400	50 ～ 2200

驱动器通用规格

A6 SF 系列（多功能型）
位置・速度・转矩・全闭环型

基本规格

项目				功能
输入电源	100 V	主电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主电路电源	A型～ D型	单相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主电路电源	E型～ H型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	A型～ D型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	E型～ H型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用环境条件		温度		使用温度　0 ℃～55 ℃（无冻结）保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　但是无结露^※1）
		湿度		使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（无结露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振动		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驱动
编码器反馈				23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器 ※使用增量式系统( 不使用多圈数据) 的情况下，使用时无需连接绝对式编码器用电池。将参数Pr0.15 设置为出厂设置“1”。
外部位移传感器反馈				A/B 相·原点信号差分输入、串行通信串行通信位移传感器对应制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O 连接器	控制信号		输入	通用输入10 个根据参数选择通用输入功能
	控制信号		输出	通用输出6 个根据参数选择通用输出功能
	模拟信号		输入	输入3个(16bitA/D输入1个、12bitA/D输入2个)
	模拟信号		输出	输出2个(模拟监视器输出2个)
	脉冲信号		输入	输入2个( 光电耦合器输入、长线接收器输入) 通过光电耦合器输入，可对应长线驱动器I/F·开路集电极I/F 通过长线接收器输入，可对应长线驱动器I/F
	脉冲信号		输出	输出4 个( 长线驱动输出3 个、开路集电极输出1 个) 编码器反馈脉冲(A·B·Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA· EXB·EXZ 相) 通过长线驱动器输出 Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。
通信功能		USB		可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。
		RS232		可与上位控制器进行1 ：1 通信。
		RS485		可与上位控制器进行1 ：n 通信(Modbus 对应)。
安全功能				为对应功能安全的端子
前面板				①按键 5 个　②LED 6 位
回生				A 型, B 型, G 型，H 型：无内置再生电阻( 只可外置)　 C 型〜F 型：内置再生电阻( 可外置)
动态制动器				A 型〜G 型：内置 H 型：仅外置
控制模式				①位置控制　②速度控制　③转矩控制　④位置/速度控制　⑤位置/转矩控制　 ⑥速度/转矩控制　⑦全闭环控制 7 个模式通过参数进行切换

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目			功能
控制输入			①伺服使能开启输入　②报警清除输入　③增益切换输入　④正方向驱动禁止输入　 ⑤负方向驱动禁止输入　⑥强制报警输入　⑦惯量比切换输入
控制输出			①伺服报警输出　②伺服准备输出　③外部制动器解除信号　④速度到达输出　 ⑤转矩限制中信号输出　⑥零速检出信号　⑦警告输出　⑧报警清除属性输出　 ⑨伺服使能开启状态输出
位置控制	控制输入		①偏差计数器清除　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换>
	控制输出		①定位完成　②有无位置指令输出
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（使用光电耦合器输入时） 8 Mpps（使用长线接收器输入、4 倍频时）
		输入脉冲信号形态	差动输入。通过参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比设置）	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	模拟输入	转矩限制指令输入	可单独进行各方向的转矩限制。
	模拟输入	转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	2 自由度控制/ 制振控		可使用
	负载变动抑制控制		可使用
	Block 动作		可选择Modbus(RS232、RS485) 或者I/O。
速度控制	控制输入		①内部指令速度选择　②零速箝位　③速度指令符号输入　④控制模式切换
	控制输出		①速度一致输出　②有无速度指令输出
	模拟输入	速度指令输入	通过模拟电压可进行速度指令输入。位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（6 V/额定转速标准出厂设置）
		转矩限制指令输入	可单独进行各方向的转矩限制。
		转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	内部速度指令		可根据控制输入切换8 档内部速度。
	软启动/断电功能		0～10 s/1000 r/min　可单独设定加速、减速，也可设定S形加减速。
	零速箝位		可通过速度锁定输入将速度锁定为0。
	2自由度控制		可使用
转矩控制	控制输入		①零速箝位　②转矩指令符号输入　③控制模式切换
	控制输出		①速度一致输出　②速度限制中输出
	模拟输入	转矩指令输入	可通过模拟电压输入转矩指令。位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩标准出厂设定)
	速度限制功能		可根据参数设定速度限制值。
全闭环控制	控制输入		①偏差计数器清零　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　⑤转矩限制切换
	控制输出		①定位完成　②位置指令有无输出
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（光电耦合器输入） 8 Mpps（使用器线接收器输入、4 倍频时）
		输入脉冲列形态	差动输入。可根据参数进行选择。（①正/负　② A相/B相　③指令/方向）
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比的设置）	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	模拟输入	转矩限制指令输入	可单独进行正/ 负方向的转矩限制。
	模拟输入	转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	外部位移传感器分倍频设置范围		1/40倍～ 1280倍可在分子＝1～2²³、分母＝1～2²³ 的范围中任意设定编码器反馈脉冲(分子) 与外部位移传感器脉冲(分母) 的比，请在以上范围内使用。
	２自由度控制/ 制振控制		可使用
	负载变动抑		可使用
	Block 动作		可选择Modbus(RS232、RS485) 或者I/O。
共通	自动调整		可根据来自上位的动作指令以及安装调试软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
	反馈脉冲的分频功能		可任意设定脉冲数。(编码器反馈脉冲数为最大值)
	防护等级	硬件错误	过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
	防护等级	软件错误	位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
	报警数据跟踪功能		可浏览报警履历。

A6 SE系列（通用型）
位置控制专用型

基本规格

项目				功能
输入电源	100 V	主电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主电路电源	A型～D型	单相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主电路电源	E型, F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	A型～D型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	E型, F型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用环境条件		温度		使用温度　0 ℃～55 ℃（无结露）保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　无结露^※1）
		湿度		使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（无结露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振动		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驱动
编码器反馈脉冲				23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器 ※由于仅需对应增量式系统，使用时无需连接绝对式编码器用电池。将参数Pr0.15设置为“1”。
I/O连接器	控制信号		输入	通用输入10 个根据参数选择通用输入功能
	控制信号		输出	通用输出6 个根据参数选择通用输入功能
	模拟信号		输入	无
	模拟信号		输出	输出2 个 (模拟监视器输出2 个)
	脉冲信号		输入	输入2 个 (光电耦合器输入、线接收器输入)
	脉冲信号		输出	输出4 个 (长线驱动输出3 个、集电极电路输出1 个)
通信功能		USB		与电脑等的连接
		RS232		1:1 通信	※RS232、RS485 不适用于A6 SE 系列。
		RS485		1:1 通信 (最大31 轴)	※RS232、RS485 不适用于A6 SE 系列。
前面板				①按键 5 个　②LED 6 位
再生				A 型, B 型：无内置再生电阻 (只有外置)　C 型〜F 型：内置再生电阻 (可外置)
动态制动器				A 型〜F 型：内置
控制模式				①位置控制　②内部速度控制　③位置/内部速度控制

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目			功能
控制输入			①伺服使能开启输入　②报警清除输入　③增益切换输入　④正方向驱动禁止输入　 ⑤负方向驱动禁止输入　⑥强制报警输入　⑦惯量切换输入
控制输出			①伺服报警输出　②伺服准备输出　③外部制动器解除信号　④速度到达输出　 ⑤转矩限制中信号输出　⑥零速检出信号　⑦警告输出　⑧报警清除属性输出　⑨伺服使能开启状态输出
位置控制	控制输入		①偏差计数器清除　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　 ⑤转矩限制切换　⑥制振模式切换
	控制输出		①定位完成　②位置指令有无输出
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps (使用光电耦合器时)　8 Mpps (驱动长线接收器输入时)
		输入脉冲信号形态	差动输入。根据参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脉冲分倍频 (电子齿轮比设置)	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	制振控制		可使用
	２自由度控制		可使用
	负载变动抑制控制		可使用
	Block 动作		通过I/O 控制
内部速度控制	控制输入		①内部指令速度选择　②零速锁定　③速度指令符号输入　④控制模式切换
	控制输出		①速度一致输出　②有无速度指令输出
	内部速度指令		根据控制输入可切换8 档内部速度。
	软启动/断电功能		0～10 s/1000 r/min　可单独设定加速、减速，也可设定S形加减速。
	零速锁定		速可通过速度锁定输入将速度锁定为0。
	2自由度控制		可使用
共通	自动调整		可根据来自上位的动作指令以及安装调试软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
	反馈脉冲的分频功能		任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
	防护等级	硬件错误	过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
	防护等级	软件错误	位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
	报警数据跟踪功能		可浏览报警履历。

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